ThermoCRS F3 robottikäsi

Saimme viime viikolla Etteplanilta lahjoituksena Thermo CRS F3 -robottikäden jota ei oltu saatu käyntiin. Robokäsi on Nokian testilabran peruja ja alunperin valmistettu 2000-vuoden paikkeilla. Alla tärkeimmät speksit, lisää manuaaleja löytyy pari tuhatta sivua täältä.

Kontrolleri ja muut osat vaikuttivat toimivan, mutta ”Arm power” -kytkin ei tehnyt mitään. Ongelmaa tuli jäljitettyä eri puolilta laitetta. Siinä missä muut kytkimet menevät suoraan prosessorille 5 voltin logiikkatasoilla, arm power menee 12 voltin logiikalla isolle relelevylle:

Pari selkeimmin reitillä olevaa relettä tarkistin toimiviksi, mutta tarkempi vianjäljitys olisi vaatinut koko levyn piirtämistä skemaksi. Kaksipuoleisella levyllä se olisi kyllä ollut täysin mahdollista, mutta iso urakka, eikä ollut mitään takuuta että vika on juuri täällä. Siispä laite takaisin kasaan ja miettimään muita mahdollisuuksia.

Robotin alaosassa on luukku, jonka sisältä oli jo aiemmin löydetty paristokotelo. Manuaali kertoo että paristot ovat servo-ohjainten varmistusparistot, jotta robotti muistaa asentonsa vaikka virta olisi kytketty pois. Paristot oli kuitenkin jo vaihdettu tuoreisiin.

Boottiviesteissä oli koko ajan pyörinyt ”servo amplifier communication failure”, mikä oli melko huolestuttava viesti. Kuitenkin diagnostiikkakäskyllä oli jo aiemmin todettu, että kaikkien akselien asentolukemat välittyvät näytölle kun niitä käsin liikuttaa. Olin päätellyt, että viesti mahdollisesti liittyy lisäakseleihin, joita liitettävässä työpäässä voisi olla.

Tarkempi manuaalin lukeminen kuitenkin paljasti, että tämä vikatilanne aiheuttaa nimenomaan sen, ettei arm power mene päälle. Lisäksi löytyi vianselvitysohjeet tälle tilanteelle – mutta kaikki siinä kerrotut mahdollisuudet tuli poissuljettua testeillä. Paristovirheestä pitäisi tulla erillinen virheilmoitus, mutta tässä tapauksessa sitä ei tullut.

Aloin kuitenkin yleismittarilla mitata jännitteitä, ja paristovarmistuksen liitin näytti nollaa volttia. Mitäs kummaa, paristoista mitattuna jännitettä näkyi, onko johto rikki? No ei, vaan lopulta kävi ilmeiseksi että paristokotelon kontaktit olivat hapettuneet. Silmälle ne näyttivät ihan hyviltä, mutta sähköä ei kulkenut. Pieni raaputus viilalla ja nyt tuli levylle siistit 4.5 V.

Kontrolleri takaisin päälle ja kävin läpi manuaalin neuvomat enkooderivirheen resetointitoimet. Ties kuinka monennen kerran painan toiveikkaana arm poweria.. ja tällä kertaa kuuluu releiden ”naks naks naks”, painikkeen valo syttyy ja robotinkin varoitusvalo alkaa vilkkua!

Video robotista toiminnassa: https://photos.app.goo.gl/KqhhSBmNjP8M2Kno9

Seuraavaksi pitää alkaa miettiä mihin tuo pysyvästi asennettaisiin, ja rakentaa turvaovet työalueen ympärille. Sitten voi alkaa testailla, pystyisikö sillä vaikka jyrsimään tai 3D-tulostamaan. Myös ihan yleinen robottikäsiohjelmoinnin opettelu voisi olla kiinnostavaa.

Posted in Kerhoillat.

One Comment

Vastaa