Robokoppi rakenteilla

Kesätouhujen jälkeen on taas aikaa keskittyä robokäden kanssa puuhailuun. Nyt on rakenteilla suojakoppi roboa varten. Tarkoitus on saada tästä tehtyä 5-akselinen CNC-jyrsin.

Kopin pöytä on vanerilevyä, jossa on 5cm välein M6:n ruuvikierteet kappaleiden kiinnittämistä varten. Mahdollisesti jos pöydän alle laittaa imurin niin levyt pysyisivät myös vakuumilla paikallaan, jolloin kiinnityspuoli on erityisen helppo.

Seiniin ja kattoon on käytetty sermeistä otettua akustiikkalevyä, joka toivottavasti vaimentaa jyrsintämelua. Oven 2mm polykarbonaatti pysäyttää mahdollisesti lentelevät puu- ja metallikappaleet. Oven alareunassa on rako, johon tulee irroitettava pleksinkappale. Tällä tavalla voi esim. pitkän laudan päätä jyrsiä ilman että ovi täytyy jättää kokonaan auki.

Ohjauspuoli on tarkoitus tehdä ROS MoveIt -alustan päälle. ROS:sta löytyy jo valmiina paljon toiminnallisuutta robokäsille, mukaanlukien esteiden välttely. Mahdollisesti Kinect:n kanssa voi tehdä niin että robotti automaattisesti tunnistaisi esim. kiinnityspalikat ja muut esteet ja välttäisi törmäykset.

Paljon on vielä puuhaa jäljelläkin, ainakin:

  • Loppujen seinien levyttäminen
  • Maalaaminen
  • Fyysiset napit ja vääntimet tärkeimmille toiminnoille
  • Jyrsimen karamoottorin kiinnitys ja johtovedot
  • Robotin omalle purkille RAPL3:lla kirjoitettava palikka, joka lukee ROS:n lähettämiä viestejä ja välittää ne robotille.
  • ROS:iin C++:lla tehtävä palikka jolla saa ajettua G-koodia.

Jos projektiin osallistuminen kiinnostaa niin kyselkää lisää!

Ja kiitokset myös kaikille jotka ovat lahjoittaneet/haalineet tarpeellisia osia tähän projektiin. Ensinnäkin Etteplanille robokäden lahjoittamisesta. Eetu toi räkkipalvelimen ohjauskoneeksi, ja sermitkin ovat aiemmin Eetun kautta tulleita. Hacklab maksoi puutavaran ja erinäiset tilpehöörit ovat hacklabin varastoista. Miikalta tuli näytönohjain, ja Mikolta/hacklabilta on Kinect.

Hacklab Jyväskylä mukana yliopiston avajaismessuilla

Hacklab kävi tänään esittelemässä toimintaansa Jyväskylän yliopiston avajaismessuilla.

Mukana standilla oli jo perinteeksi muodostunut Elovalo-ledikuutio, Eskon 3D-tulostettu näppäimistö sekä kirjoittajan itsensä puukulhoja ja pyörän akku.

Kiinnostuneita oli ja muutama tulikin jo samana iltana avoimiin oviin katsomaan tiloja.

Illalla kerhoilta jatkui radioamatöörikilpailuun, josta kenties myöhemmin blogia.

Kerhoilta 16.7.: Tetris-palikoita

Tänään Hacklabilla mm. jyrsittiin tekstejä Tetriksen Suomenmestaruuskisojen palkintoihin:

Tekstit syntyivät varsin näppärästi CNC:llä V-kärkisellä terällä. Yhtään palikkaa ei onnistuttu tyrimään, mutta aikaa paloi kun eri palkintosarjoja oli varsin monta.

Muuta työn alla ollutta oli mm. kuksa, jonka työstö alkoi käsivoimin taltalla ja vasaralla:

Talon katolla puolestaan tehtiin antenniasennuksia.

Kerhoilta 6.4.2019: Työkaluseiniä

Tänään puuhasin puutyötilaan uusia työkaluseiniä. Olemassaolevat metallireikälevyt ovat sikäli näppäriä, mutta sopivia kiinnittimiä kaikelle on vaikea löytää. Lisäksi tasaiseen levyyn saa näppärästi piirrettyä työkalujen ääriviivat.

Samalla on tarkoitus järjestellä työkalut selkeämmin. Alla on hahmotelma ryhmittelystä:

Ja tänään valmistui tämän verran:

Tekstit on jyrsitty labin omatekoisella CNC-jyrsimellä, ja ne on tarkoitus vielä maalata mustaksi. Materiaali on lahjoituksena saatua pakkausvaneria, joka on paikoitellen aika heikossa kunnossa mutta kelpaa vielä tähän käyttöön.

Puristimien pidikkeeseen tein sirkkelillä hahlot, joihin puristimet solahtavat kivasti. Mutta Bilteman pikapuristimet eivät näköjään sopineet suoraan tuohon. Täytynee askarrella niille oma pidike viereen.

Toisaalla kerhoillassa mm. 3D-tulostettiin yagiantennin pidikkeitä, konffattiin 3D-tulostinta ja pelattiin flipperiä.

3D-tulostin jälleen toiminnassa

Labin Ultimaker-3D-printteri oli jonkin aikaa pois käytöstä, kun sen ohjaussofta siirrettiin erilliseltä Raspberry Pi-kortilta labin varsinaiselle serverille. Nyt OctoPrintin asennus on valmis ja printteri on taas käyttökunnossa.

Tässä on vaihe vaiheelta ohjeet OctoPrintin käyttöön. Aikanaan nämä varmaan lisätään myös wiki-sivulle.

Yhdistäminen käyttöliittymään

Printterin käyttöliittymään pääsee hacklabin verkosta joko omalla läppärillä tai yhteiskoneelta www-selaimella, osoite on http://10.0.0.1:5000/
Täältä pitäisi aueta OctoPrint-kirjautumisikkuna.

Käyttöliittymän käyttäjätunnus on hacklab ja salasana on teipillä tulostimen etureunassa. Tämä tunnus on käyttäjäoikeuksilla, tarvittaessa ”ultimaker” -tunnuksella pääsee muokkaamaan asetuksia laajemmin.

Tulostettavan tiedoston lataaminen

Tulostusta varten tarvitset .stl-tiedoston haluamastasi kappaleesta.
Klikkaa vasemmasta palkista ”Upload” ja valitse tiedostosi.

Tiedoston ”slicetys”

Tulostamista varten 3D-malli muutetaan G-koodiksi eli tulostimen ohjauskomennoiksi.
Klikkaa lataamasi tiedoston kohdalta taikasauvaa:

Aukeavasta ikkunasta voit valita mm. kerrospaksuuden, tai mennä suoraan oletuksilla:

Slice-napin painalluksen jälkeen vasemmalle ilmestyy prosessipalkki, ja n. minuutissa muuntaminen on valmis.

Tiedoston tulostaminen

Etsi G-kooditiedosto vasemmalta listasta, ja paina sen kohdalta tulostimen kuvaa:

Tulostin alkaa lämmetä, ja lämpötilan näkee kuvaajasta. Tulostusalustan lämpeneminen kestää n. 10 minuuttia ensimmäisellä tulostuksella.

Vasemmasta reunasta voit seurata jäljellä olevaa aikaa ja tarvittaessa keskeyttää tulostuksen:

Tulostimen Z-akselin säätö tulostuksen aikana

Yleisin ongelma mitä tulostuksen alussa saattaa tulla, on että kärki on joko liian lähellä tai liian kaukana tulostusalustasta.

Mikäli kärki on liian lähellä, ei muovia tule juuri lainkaan ja tulostimesta kuuluu naksuva ääni kun muovinsyöttöratas nykii.
Vastaavasti jos kärki on liian kaukana, ei muovi tartu alustaan.

Tarvittaessa korkeutta voi varovasti säätää tulostimen sisällä alhaalla takareunassa olevaa akselia pyöräyttämällä.
Pyöräytys myötäpäivään nostaa alustaa eli pienentää etäisyyttä, kun taas pyöräytys vastapäivään kasvattaa etäisyyttä.